نیاز به چاپ پس از اختراع خط و نگارش وقایع و تجربیات انسان پدید آمد. بشر در هر دوره، از امکانات ساده‌ای که در دسترس بودند برای چاپ‌های اولیه استفاده می‌کرد. در دوران باستان، اقوام منطقه بین النهرین، چند هزار سال پیش از میلاد روی خشتهای گل رس چاپ می‌زدند. انگشترهای خاتم نیز به عنوان مهراستفاده می‌شد از اولین انواع چاپ بود. قرن‌ها قبل از گوتنبرگ نیزچاپ باسمه روی کاغذ و پارچه در چین، ژاپن و بعدها در زمان صفویه به کار میرفت. در دوران حکومت سلسله تانگ در چین، قدیمی‌ترین نمونه های صنعت چاپ دیده شده است. به این ترتیب که نقش‌ها بر روی صفحه‌ای چوبی حکاکی، و بعد بر روی پارچه چاپ می‌شد. اولین سند تاریخی در مورد چاپ، مربوط به سال 593 و یک فرمان حکومتی چینی است که در آن به دستور امپراتور، تصاویر و متون بودایی را چاپ کردند. نوشته های روی قطعات کاغذی نازک را بر صفحه‌ای چوبی می‌چسباندند و سپس نوشته ها بر روی چوب حکاکی می‌شدند و یک نوع زینک چوبی ساخته می شد و از آن برای چاپ متن استفاده می کردند. در این روش زمان زیادی برای ساخت یک صفحه صرف می شد.
قدیمی‌ترین کتاب چاپی که تا به حال یافته شده، یک متن مذهبی بودایی چاپ شده در سال 868 است، این متن در جاده ابریشم و در غار دون‌هوانگ کشف شده است. کتابهای چاپی با تیراژ بالا در قرن نهم، در ایالت شو (چچوان امروز) عرضه شدند. سپس تا اواخر قرن نهم به سراسر ایالتهای چین گسترش یافت. کتابهای کنفوسیوسی، متون بودایی، فرهنگ‌های لغت، کتابهای ریاضیات و ... در این دوران چاپ شده است. فن چاپ به سرعت پیشرفت کرد و تا سال 1000 میلادی، کتابهای صحافی شده به سبک امروز، جایگزین تومارهای کاغذی شدند.
در سال 1041 میلادی، یک مرد خلاق چینی به نام بی‌شنگ، حروف چاپی را به صورت جداگانه اختراع کرد. در این روش، حروف بر روی سفال مرطوب حکاکی می‌شد و سپس برای بالا بردن دوام آنرا در کوره می پختند. به این ترتیب حروفچینی و تکثیر متون بسیار سریع تر شد و حروف دستی و حروف قلعی که پس از آن ایجاد شد، چندان گسترش نیافتند، بر عکس حروف چوبی متداول شد. تا اوایل قرن 11، اختراع حروف چاپی مستقل، باعث ارزان شدن کتابهای چاپی در چین شد.
اولین کشوری که از حروف چاپی فلزی استفاده کرد و چاپ را صنعتی کرد کشور کره بود که اسناد آن به سال 1241 میلادی مربوط می شود. 7 دهه پیش از دستگاه چاپ گوتنبرگ، حکومت کره برای تولید حروف چاپی فلزی، وزارت چاپ را تاسیس کرد که از فن ریخته گری استفاده میکردند. هنگام سفر جهانگرد مشهور مارکوپولو، این کتابهای چاپ شده در مناطق جاده ابریشم در دسترس بودند.
در 1452، یوهانس گوتنبرگ آلمانی در کارگاهش دستگاه چاپ را اختراع کرد. در واقع او فناوری‌های ساخت ورق، جوهر روغنی و سیستم پرس چاپ را در دستگاه چاپ اختراع خودش، به کار گرفت.
گوتنبرگ نخستین کسی بود که برای هر حرف، قطعهٔ فلزی جداگانه ساخت. او با کنار هم قرار دادن قطعه‌های حروف، ترکیب کلمات را کنار هم قرار داد، آنها را به مرکب آغشته کرده و روی ورق‌های کاغذی فشرد. به این ترتیب چاپ نوین متولد شد. او حروف را از چوب، سپس از سرب، و بعدها از آلیاژ سرب، قلع، و آنتیموان ساخت. اساس انتخاب و تولید آلیاژ، سختی و نرمی استاندارد حروف بود.
گوتنبرگ روزانه بین 300 تا 500 برگ چاپ می‌کرد. نخستین کتابی که گوتنبرگ چاپ کرد یک انجیل 42سطری بود که سرعت چاپ آن به 300 تا 500 برگ در روز میرسید.
ابداع گوتنبرگ تا 40 سال بعد، در بیشتر کشورهای اروپا رواج یافت و چاپخانه‌هایی با این روش به‌وجود آمدند. 50 سال پس از کار گوتنبرگ، حدود چهل‌هزار عنوان کتاب چاپ شدند و شمارگان آنها به بیش از 12 میلیون نسخه رسید. در پایان قرن پانزدهم در اروپا، بیش از 200 چاپخانه در 69 شهر فعالیت مستمر داشت.
البته دستگاه چاپ گوتنبرگ، هزینه‌های زیادی داشت و درنتیجه بیشتر در دسترس ثروتمندان بود.
300 سال پس از اختراع دستگاه چاپ گوتنبرگ، آلوئیس زنه فلدر نمایشنامه‌نویس آلمانی چاپ سنگ یا لیتوگرافی را اختراع کرد. متن و تصویری که با این روش روی سنگ نقش می‌بست، برای چاپ حدود 750 نسخه عملکرد مناسب بود.
چاپ سنگی در ایران را، برای نخستین بار میرزا صالح شیرازی در تبریز راه‌اندازی کرد. او از سوی دولت ایران برای فراگیری هنرهای جدید به اروپا رفته و در بازگشت یک دستگاه چاپ سنگی با خود به تبریز برد. چاپخانهٔ سنگی در مدت کوتاهی در تهران، اصفهان و سپس سایر شهرهای ایران تأسیس شد و بیش از 50 سال تنها روش چاپ در ایران بود. تا اواخر دوران قاجار، هر چه در ایران چاپ می‌شد، به روش چاپ سنگی بود.